Korijeni Tai Chi Chuana sežu do drugog milenija p.n.e. sa prakticiranjem Joge u drevnoj Indiji. U Kini se Joga iz obrambenih potreba razvila u takozvani Shaolin Chuan (chuan u slobodnom prijevodu znači „šaka“ što bi rezultiralo terminom Borilačka Vještina).
Nastanak Tai Chi Chuana pripisuje se taoističkom redovniku Chang San-Fengu (1279-1368 p.n.e.) koji je trenirao i usavršio shaolinske vještine. On je po legendi jednoga dana šetao Wu-Dang planinom i ugledao kako se bore zmija i ždral. Zmija je siktala na ždrala koji je bio na drvetu, a kada bi ždral doletio i svojim kljunom napao zmiju, ona bi uzmakla i napala ždralov vrat svojim repom. Ždral je napadao i napadao, ali je zmija svojim uvrtanjem i izmicanjem uvijek bila izvan dosega. Iz ovoga je primjera Chang San-Feng naučio vrijednost uzmicanja umjesto upotrebe sile. Dugogodišnjim proučavanjem pokreta u borbi raznih životinja i ostalih prirodnih fenomena Chang San-Feng je utemeljio Tai Chi Chuan.
Daljnji razvoj događaja nije poznat, no Tai Chi Chuan je na neki način došao do obitelji Chen u Honan provinciji. Obitelj Chen je ovu tajnu čuvala punih četrnaest generacija i branila njezino učenje izvan obitelji, a i bilo kome ko bi je mogao upotrijebiti za loše nakane. Na kraju osamnaestog stoljeća, mladić zvan Yang Lu-Chan zaposlio se kod obitelji Chen kao sluga. Nakon što je otkrio kada i gdje obitelj Chen vježba Tai Chi Chuan, kradimice je gledao i pamtio pokrete te ih kasnije u samoči vježbao. Jedne noći stari majstor Chen otkrio je Yang Lu-Chana kako vježba i bio tako oduševljen njegovim entuzijazmom da je odličio razbiti četristo godina tradicije i prihvatiti Yanga kao učenika.
Danas postoji pet primarnih stilova Tai Chi Chuana koji su proizašli iz originalnog stila obitelji Chen, a to su Yang, Chen, Wu , Sun, i Woo stil.
